基于三维简化惯性模型（RISS）的地下车库导航定位算法
关键词:
地下车库；组合导航；简化惯性模型（RISS）
摘要
地下停车场是一个半封闭式的导航空间，卫星导航在车库内部属于盲区范围而无法获取定位信息。但是车辆开出车库后再空旷环境下又必须依赖卫星导航。所以，地下停车场的车辆是需要同时兼顾室外与室内导航。因为室外与室内导航需要使用不同的定位方式，所以，选择一个合理的导航定位方案尤为关键。基于 GPS 与惯性系统的组合导航，可以很好地解决车库内外导航算法切换的问题。三维简化惯性模型是仅基于惯性传感器的导航定位算法，使用更少的传感器，更简化的算法，在有限时间内可以达到全模型组合导航相同的定位效果。同时他可以极大地降低成本并提高每个传感器的利用效率。
参考
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